常见的6轴关节机器人的机械结构：六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。6轴关节机器人的腕部关节设计较为复杂，因为在腕部同时集成了三种运动。小型的6轴关节机器人的腕部关节主要采用谐波减速器。常见的6轴关节机器人的腕部结构，其腕部关节用到了两个谐波减速器，两个同步齿型带传动输入，中间还用到了一对锥齿轮副传动。

1、机械手也可称为操作机。2、驱动器将电能或流体能转换成机械能的动力装置旷。3、末端操作器位于机器人腕部末端、直接执行工作要求的装置。4、位姿工业机器人末端操作器在指定坐标系中的位置和姿态。5、工作空间工业机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围。6、机械原点工业机器人各自由度共用的，机械坐标系中的基准点。7、工作原点工业机器人工作空间的基准点。8、 速度机器人在额定条件下，匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。

铝焊机采用低电压大电流电能，将电能通过电弧瞬间转换为热能，采用高纯度氩气作为焊接时的保护气体，避免焊接时产生气孔、杂质，同时交流氩弧焊和MIG气保焊均具有一定的阴极清理功能，可以直接去除铝及铝合金上的氧化膜。因为铝焊机体积小，操作简单，使用方便，焊接效率高，焊缝成形好，熔深大，能焊透铝及铝合金板达到优质的结合效果，且焊接强度同母材同等，密封性好，从而得到工业及生活各领域的广泛使用。

1,必须进行示教作业，在机器人进行自动焊接前，操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。 2,必须确保工件的精度 ，机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。3,焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平，操作人员进行示教时必须输入焊接程序，焊枪姿态和角度，电流、电压、速度等焊接条件。4,必须充分注意安全，机器人是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时不允许人靠近机器人（必须设置安全护栏）。

随着智能焊接机器人厂家技术的创新，还赋予了机器人以“人”的特质。它有“视觉”，因为配套了一套视觉系统后，它可对放在传送带随意摆放的工件进行快速识别，并使用视觉跟踪系统进行引导，灵活抓取并摆放不同角度的工件。它还有“触觉”。在工作中若碰到人体或其他障碍物，系统就会自动停止命令，减少安全隐患。“人们常说机器人没有情感。其实电流就是它们的‘情感’。”钱晖解释说，机器人在工作中的各种行为都能在电流的大小上反映出来，利用这，就能准确计算出它的“情感”，并制造出它的“触觉”。

工业界与学术界对自动化和智能化在焊接生产中的重要意义，均有清晰明确的认识：自动化与智能化在提有效率，降低成本，改进质量，保证安全和满足高水准制造要求等方面将带来决定性的优势。美国焊接学会在其发布的行业报告《焊接工业前瞻》中阐述了截至2020年的战略发展目标，其中具体提出：“截至2020年，将通过提供工艺参数选择指导、增加自动化设备与机器人的使用、降低废品率与返修率的方式加焊接加工的平均成本降低三分之一”。