推土机中，焊接件结构复杂，焊缝多，装夹是个很大的难题。我们在变位机的选择上一般不考虑市场上常规化的标准形式的变位机，而是针对我们山推工件的结构特点，对变位机的结构形式进行改进和创新。在焊接变位机的选择上遵从以下原则：①不遮挡焊缝。②装夹快捷、方便。③工人操作方便。④安全性好。变位机的选择的难点就是装夹，首先装夹的时间要尽量缩短，让装夹时间占整个操作时间的比例尽量小，这个比例越小，工人就越愿意使用变位机。

1、机械手也可称为操作机。2、驱动器将电能或流体能转换成机械能的动力装置旷。3、末端操作器位于机器人腕部末端、直接执行工作要求的装置。4、位姿工业机器人末端操作器在指定坐标系中的位置和姿态。5、工作空间工业机器人执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围。6、机械原点工业机器人各自由度共用的，机械坐标系中的基准点。7、工作原点工业机器人工作空间的基准点。8、 速度机器人在额定条件下，匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。

随着近年来科技水平的不断提升，人工智能的水平已经非常高了，它能够广泛的运用到各个领域之中。氩弧焊机器人能够娴熟的运用激光焊接技术代替人工的劳作，极大程度上解放了劳动力。控制系统是机器人的精神中枢，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态、操作顺序及动作的时间等，具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点，机器人控制器的联网技术使得对机器人生产线的监控、诊断和管理更加准确。

自动埋弧焊机是智能焊接机器人专用的，它是较复杂、较贵重的焊接设备，维护保养十分重要。操作人员应对设备基本原理有所了解，合理使用焊接工艺规范进行焊接，人员应进行培训和考核；埋弧焊设备应定期进行清洁处理和更换导电嘴和送丝轮等； 电源的进出线和接地线必须联接良好； 控制电缆在小车端头应加以固定，不要使它严重弯曲损坏，出现故障。

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，氩弧焊机厂家当前对机器人技术的研究十分活跃。从目前国内外研究现状来看，焊接机器人技术研究主要集中在焊缝跟踪方法、路径规划方法、定位精度等3个方面。 焊接机器人在高质量的焊接生产中，发挥了极其重要的作用。工业机器人技术的研究、发展与应用，新型氩弧焊机有力地推动了世界工业技术的进步。

在氩弧焊机器人作业中，要求焊枪跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。一般情况下，焊接速度可取5～50mm／s，轨道精度可取±0·2～0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此希望在根踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器（起始点检测、焊缝跟踪）的接口功能、焊枪防碰功能等。